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雷赛课堂 | 带您熟练使用L7RS系列交流伺服

作者: 发布时间:2021-08-03

欢迎收看本期的《雷赛课堂》栏目!

本栏目将邀请雷赛智能的行业专家&资深应用工程师主笔,以图文并茂加以短视频的形式,生动讲解涵盖控制产品、驱动产品各系列产品,包括产品的新功能、常用功能和典型应用。


本期看点:应用服务部黄工带您熟练使用L7RS系列交流伺服


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L7RS系列驱动配电机选型方案



雷赛客户使用多个RS485模块控制雷赛多组伺服,一组包含8个伺服,可做到5ms间隔的报文收发,实现位置、速度刷新等功能。



RS485硬件接线

雷赛L7RS系列驱动器RS485采用半双工工作方式,支持多点数据通信,RS485总线网络拓扑一般采用终端匹配的总线型结构。

L7RS系列驱动器有CN4、CN5两个RJ45硬件接口,针脚定义如下:

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通信说明


485 通讯格式

波特率:支持2.4Kbps、4.8Kbps、9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps.

从站ID:0~127.

默认通信数据格式:8-N-1(8位数据位、无校验、1位停止位)


通讯协议

雷赛驱动器支持如下几种功能码:

0x03:读保持寄存器;

0x06:写单个保持寄存器;

0x10:写多个保持寄存器


0x03-读保持寄存器

描述:读保持寄存器,字节指令操作,可读单个或者多个;
发送指令格式:
0x03功能码主站发送Modbus报文格式如下

发送报文格式:


响应格式:

图片

实例:使用0x3功能码 读取以下参数,从站站号:63

图片

上位机发送报文如下:

Tx: 3F 03 62 00 00 07 1F 6E

驱动器响应报文如下:

Rx: 3F 03 0E 00 81 00 00 27 10 00 3C 00 64 00 64 00 00 B5   21


0x06-写单个保持寄存器

描述:写单个保持寄存器,字节指令操作,只能写一个;
发送指令格式:
0x06功能码主站发送Modbus报文格式如下

发送报文格式


响应格式:


实例:使用0x6功能码 设置以下参数,从站站号:63

图片

上位机发送报文如下:

Tx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD

驱动器响应报文如下:

Rx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD


0x10-写多个保持寄存器

描述:写多个保持寄存器,字节指令操作,可写多个;
发送指令格式:
0x10功能码主站发送Modbus报文格式如下

发送报文格式


响应格式


实例:使用0x10功能码 读写以下参数,从站站号:63

往PR1模式(0x6200)里写入0x81,设置为相对指令;

往PR1位置(0x6201、0x6202)写入50000 ,即50000脉冲单位,此地址为32位;

往PR1速度(0x6203)里写入500,即500rpm;

往PR1加速时间(0x6204)里写入50,即50ms/Krpm;

往PR1减速时间(0x6205)里写入50,即50ms/Krpm;

往PR1停顿时间(0x6206)里写入0,即停顿时间为0;

上位机发送报文如下:

Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 81 00 00 C3 50 01 F4 00 32 00 32 00 00 20 7A

驱动器响应报文如下:

Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD



运行多段PR案例

1

读取驱动器各种运行状态

本案例讲述给定位置、速度、反馈速度、反馈电流、反馈位置、驱动器此时报警状态,已接的io状态,假如报警了,读报警,报警后清除报警,或者此报警不能直接清除,需要软件复位。有一种情况是驱动器通讯断了,如何确认通讯状态。上位机对L7RS系列伺服驱动器读取状态类数据(只读数据),部分状态类地址如下,使用上位机读取以下参数

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读取指令位置

读取电机当前命令位置,当前位置为32位数据,需要2个Modbus寄存器存储:

读取指令位置报文:

3F 03 0B 16 00 02 23 35

从站应答报文:

3F 03 04 00 01 25 15 AF 6F

报文解析:

00 01 25 15 转为十进制为75029,当前指令位置(指令单位)为75029脉冲位置。


路径规划

案例1:运用上位机与L7驱动器RS485通信,运行路径A-B-C。

图片

注:脉冲值正负值决定电机运行方向正反

 

位置写入

准备工作:下载雷赛L7伺服调试软件Motion Studio方便调试检测伺服状态。

写入A段参数到PR1:


主站发送报文:

Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

从站应答报文:

Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD

 

写入B段参数到PR2


主站发送报文:

Tx: 3F 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

从站应答报文:

Rx: 3F 10 62 08 00 07 1B 6F

 

写入C段参数到PR3


主站发送报文:

Tx: 3F 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

从站应答报文:

Rx: 3F 10 62 10 00 07 9B 68



保存数据

发送保存所有参数:

发送

Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

响应

Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

保存PR参数:

发送

Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

响应

Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

复位重启:

Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

响应:

Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91


写入数据成功打开MotionStudio监测,确认数据

图片

2

运行路径

固定触发受到16段位置的限制,而立即触发方式则很灵活。每次写入当前的路径,同时触发本路径的运行。通过一个数据帧实现位置、速度回零等动作。

该方式利用PRO来实现,Pro共8个数据,其中最后一个数据P9.07映射到P8.02,向其写入OxlO会立即触发PRO 的运行,从而实现立即数据触发运行。

操作步骤:

首先配置需要运行的回零和路径,可以上电临时发送参数配置,也可用上位机配置好后保存。(回零必须配置)

使能能驱动器。

通过PR8.02 操作固定路径

图片
 

执行PR1位置

主站发送报文:

Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

从站应答报文:

Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

监测PR1是否执行完成

主站发送报文查询PR状态:

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14


PR运行中从站应答报文:(读地址Ox6002里面值为Ox100表示路径正在运行中)

Rx: 3F 03 02 01 00 90 11


PR运行完成从站应答报文:

Rx: 3F 03 02 00 00 91 81

 

执行PR2位置

主站发送报文:

Tx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8


从站应答报文:

Rx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8

 

监测PR2是否执行完成

主站发送报文查询PR状态:

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14


PR运行中从站应答报文:

Rx: 3F 03 02 01 01 51 D1


PR运行完成从站应答报文:

Rx: 3F 03 02 00 01 50 41

执行PR3位置

主站发送报文:

Tx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

从站应答报文:

Rx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

监测PR是否执行完成

主站发送报文查询PR状态:

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14


PR运行中从站应答报文:

Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0


PR运行完成从站应答报文:

Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0


3

监控电机运转实时数据

读取电机实时运转数据:

读取指令位置报文:

3F 03 0B 05 00 05 93 32

从站应答报文:

3F 03 0A 00 03 FF 3D FF F5 FF F6 FF 3C CD 22

报文解析:

图片

4

报警处理

查询电机代码运行状态,查询参数0x0B05。

发送数据帧。

3F 03 0B 05 00 01 92 F1

应答数据寄存器的bit2为1,则当前报警。

例如:

3F 03 02 00 04 90 42

报警处理:

图片

处理完故障后,将0x6666写入485地址0x0033,软件复位驱动器。

例如:

主站发送:

3F 06 00 33 66 66 D6 91

从站响应:

3F 06 00 33 66 66 D6 91

后重启,驱动器复位报警


5

通信状态判断

发送数据帧读取电机状态,如果正常会返回数据,如果1000ms内不返回数据,那通信失败。

例如:

3F 03 0B 05 00 01 92 F1

通信成功应答:

3F 03 02 00 04 90 42

失败:

1000ms内没返回数据



PR回零

L7RS内置多种回零方式,以下以原点回零方式运行为例设置PR回原点,需要设置参数如下

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STEP1:设置伺服控制模式为PR模式

发送:Tx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

响应:Rx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

STEP2:发送0x27设置SI1为原点信号

Tx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

响应:

Rx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

STEP3:发送0x4设置原点回零为原点方式

发送:

Tx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

响应:

Rx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

STEP4:发送设置回零高速为100、低速为50

发送:

Tx: 3F 10 60 0F 00 02 04 00 64 00 32 10 0F

响应:

Rx: 3F 10 60 0F 00 02 6B 15

STEP5:设置PR9.00为回零

发送:

Tx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

接收:

Rx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

STEP6:保存重启

发送保存所有参数:

发送

Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

响应

Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

保存PR参数:

发送

Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

响应

Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

重启:

发送:

Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

响应:

Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

STEP7:启动回零

发送

Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

响应

Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18




点动运行

使用RS485点动电机需要定义

图片

STEP1:设置SI3、SI4为JOG+、JOG-

发送:

Tx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC

响应

Rx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC

发送

Tx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE

响应

Rx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE

STEP2:保存重启

发送

Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

响应

Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

复位重启:

Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

响应:

Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

STEP3:点动

JOG+发送:

Tx: 3F 06 20 09 00 04 57 15

响应:

Rx: 3F 06 20 09 00 04 57 15

JOG-发送:

Tx: 3F 06 20 09 00 08 57 10

响应:

Rx: 3F 06 20 09 00 08 57 10

STEP4: 停止

发送:

Tx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6

响应

Rx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6


以上是本期课程的分享,更多精彩教程,敬请期待。



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