项目

描述

CANopen规格

链路层协议

CAN总线

应用层协议

CANopen协议

CAN-ID类型

CAN2.0A

波特率

1Mbit/s、500Kbit/s、250Kbit/s、125Kbit/s、100Kbit/s、50Kbit/s、20Kbit/s

支持子协议

DS 301 V4.02：CANopen应用层和通讯层协议

DSP 402 V2.0：驱动和运动控制子协议

CANopen有效数据长度

0~8字节

支持服务

NMT：网络管理服务

SDO：服务数据对象

PDO：过程数据对象

设备监视：包括节点保护和心跳报文

SYNC：包括同步发生器及同步接收，应用于PDO传输

EMCY：紧急对象服务

PDO传输类型

时间触发、事件触发、同步触发

支持PDO数目

3个TPDO，3个RPDO

控制模式

PP（Profile Position）协议位置模式

PV（Profile Velocity）协议速度模式

HM（Homing）回原点模式

主要端口配置

工作电压

H2X-CAN506

24~50Vdc

总线地址设定

数码面板按键设定

显示及操作

按键5个，LED 6位

数字输入接口

H2X-CAN506

DI点数：8点

可自由配置成正向限位、反向限位、回零、急停、清除等功能

数字输出接口

H2X-CAN506

DO点数：4点

可自由配置成抱闸输出、报警输出、到位输出等功能

保护功能

过压、欠压、过流、位置超差、编码器断线报警等

编码器脉冲输出

H2X-CAN506

A相、B相、Z相：差分输出

分频比：1:1倍

参数

H2X-CAN506

最小值

典型值

最大值

单位

连续输出电流

0

-

6

A

输入电源电压

24

36

48

DC

逻辑输入电流

7

10

15

mA

绝缘电阻

100

-

-

MΩ

报警输出逻辑电流

-

-

100

mA

管脚号

信号

名称

1

+Vdc

输入直流电源

2

GND

输入电源地

3

A+

A相电机绕组＋

4

A-

A相电机绕组－

5

B+

B相电机绕组＋

6

B-

B相电机绕组-

7

PE

大地，接机壳

管脚号

信号

输入/输出

名称

1

COM+

输入

外部输入控制信号公共电源正端，12VDC～24VDC。

2

SI1

输入

数字输入信号1，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。

3

SI8+

输入

数字输入信号8，高速输入，差分方式，默认高电平有效，电压范围5VDC～24VDC。1MHz

4

SI8-

输入

5

SI6

输入

数字输入信号6，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。

6

SI7

输入

数字输入信号7，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。

7

SI2

输入

数字输入信号2，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。

8

SI3

输入

数字输入信号3，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。

9

SI4

输入

数字输入信号4，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。

10

SI5

输入

数字输入信号5，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。

11

NC

12

NC

13

SO1

输出

数字输出信号1，共COM-

OC方式，最大上拉24VDC，50mA，推荐12VDC ~ 24VDC上拉，10mA

14

SO2

输出

数字输出信号2，共COM-

15

SO3

输出

数字输出信号3，共COM-

16

SO4

输出

数字输出信号4，共COM-

17

NC

保留

18

COM-

输入

控制信号电源负输入端

19

+5V

输出

电源5V输出，50mA

20

A+

输出

编码器输出A信号正端

21

A-

输出

编码器输出A信号负端

22

B+

输出

编码器输出B信号正端

23

B-

输出

编码器输出B信号负端

24

Z+

输出

编码器输出Z信号正端

25

Z-

输出

编码器输出Z信号正端

26

GND

输出

电源地

管脚号

信号

名称

1

EA+

编码器A通道正输入

2

EB+

编码器B通道正输入

3

GND

编码器GND输入

4

NC

5

NC

6

NC

7

EZ+

编码器Z通道正输入

8

EZ-

编码器Z通道负输入

9

NC

10

NC

11

EA-

编码器A通道负输入

12

EB-

编码器B通道负输入

13

VCC

编码器+5V电源输入

14

NC

15

NC

端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN5

1，9

CAN_H

CAN数据正端

2，10

CAN_L

CAN数据负端

3，11

CAN_GND

CAN电源地（隔离）

4，12

/

/

5，13

/

/

6，14

/

/

7，15

CAN_GND

CAN电源地（隔离）

8，16

/

/

连接器外壳

PE

屏蔽接地

备注

①    总线采用隔离方式

②    最大通信距离与通信速率之间的关系如下：

冷却方式

自然冷却或外加散热器

使用环境

使用场合

尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体

温度

0℃－40℃

湿度

40－90%RH

震动

10~55Hz/0.15mm

保存温度

-20℃－65℃

重量

约280克