驱动器概述
项目 |
描述 |
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CANopen规格 |
链路层协议 |
CAN总线 |
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应用层协议 |
CANopen协议 |
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CAN-ID类型 |
CAN2.0A |
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波特率 |
1Mbit/s、500Kbit/s、250Kbit/s、125Kbit/s、100Kbit/s、50Kbit/s、20Kbit/s |
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支持子协议 |
DS 301 V4.02:CANopen应用层和通讯层协议 DSP 402 V2.0:驱动和运动控制子协议 |
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CANopen有效数据长度 |
0~8字节 |
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支持服务 |
NMT:网络管理服务 SDO:服务数据对象 PDO:过程数据对象 设备监视:包括节点保护和心跳报文 SYNC:包括同步发生器及同步接收,应用于PDO传输 EMCY:紧急对象服务 |
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PDO传输类型 |
时间触发、事件触发、同步触发 |
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支持PDO数目 |
3个TPDO,3个RPDO |
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控制模式 |
PP(Profile Position)协议位置模式 PV(Profile Velocity)协议速度模式 HM(Homing)回原点模式 |
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主要端口配置 |
工作电压 |
H2X-CAN506 |
24~50Vdc |
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总线地址设定 |
数码面板按键设定 |
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显示及操作 |
按键5个,LED 6位 |
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数字输入接口 |
H2X-CAN506 |
DI点数:8点 可自由配置成正向限位、反向限位、回零、急停、清除等功能 |
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数字输出接口 |
H2X-CAN506 |
DO点数:4点 可自由配置成抱闸输出、报警输出、到位输出等功能 |
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保护功能 |
过压、欠压、过流、位置超差、编码器断线报警等 |
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编码器脉冲输出 |
H2X-CAN506 |
A相、B相、Z相:差分输出 分频比:1:1倍 |
1.电器指标
参数 |
H2X-CAN506 |
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最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
|
连续输出电流 |
0 |
- |
6 |
A |
输入电源电压 |
24 |
36 |
48 |
DC |
逻辑输入电流 |
7 |
10 |
15 |
mA |
绝缘电阻 |
100 |
- |
- |
MΩ |
报警输出逻辑电流 |
- |
- |
100 |
mA |
二、接口定义:
1)电机和电源输入端口
管脚号 |
信号 |
名称 |
1 |
+Vdc |
输入直流电源 |
2 |
GND |
输入电源地 |
3 |
A+ |
A相电机绕组+ |
4 |
A- |
A相电机绕组- |
5 |
B+ |
B相电机绕组+ |
6 |
B- |
B相电机绕组- |
7 |
PE |
大地,接机壳 |
2)控制信号端口
管脚号 |
信号 |
输入/输出 |
名称 |
|
1 |
COM+ |
输入 |
外部输入控制信号公共电源正端,12VDC~24VDC。 |
|
2 |
SI1 |
输入 |
数字输入信号1,共COM+,默认低电平有效,电压范围同COM+。 |
|
3 |
SI8+ |
输入 |
数字输入信号8,高速输入,差分方式,默认高电平有效,电压范围5VDC~24VDC。1MHz |
|
4 |
SI8- |
输入 |
||
5 |
SI6 |
输入 |
数字输入信号6,共COM+,默认低电平有效,电压范围同COM+。 |
|
6 |
SI7 |
输入 |
数字输入信号7,共COM+,默认低电平有效,电压范围同COM+。 |
|
7 |
SI2 |
输入 |
数字输入信号2,共COM+,默认低电平有效,电压范围同COM+。 |
|
8 |
SI3 |
输入 |
数字输入信号3,共COM+,默认低电平有效,电压范围同COM+。 |
|
9 |
SI4 |
输入 |
数字输入信号4,共COM+,默认低电平有效,电压范围同COM+。 |
|
10 |
SI5 |
输入 |
数字输入信号5,共COM+,默认低电平有效,电压范围同COM+。 |
|
11 |
NC |
|
|
|
12 |
NC |
|
||
13 |
SO1 |
输出 |
数字输出信号1,共COM- |
OC方式,最大上拉24VDC,50mA,推荐12VDC ~ 24VDC上拉,10mA |
14 |
SO2 |
输出 |
数字输出信号2,共COM- |
|
15 |
SO3 |
输出 |
数字输出信号3,共COM- |
|
16 |
SO4 |
输出 |
数字输出信号4,共COM- |
|
17 |
NC |
|
保留 |
|
18 |
COM- |
输入 |
控制信号电源负输入端 |
|
19 |
+5V |
输出 |
电源5V输出,50mA |
|
20 |
A+ |
输出 |
编码器输出A信号正端 |
|
21 |
A- |
输出 |
编码器输出A信号负端 |
|
22 |
B+ |
输出 |
编码器输出B信号正端 |
|
23 |
B- |
输出 |
编码器输出B信号负端 |
|
24 |
Z+ |
输出 |
编码器输出Z信号正端 |
|
25 |
Z- |
输出 |
编码器输出Z信号正端 |
|
26 |
GND |
输出 |
电源地 |
3)编码器输入端口
管脚号 |
信号 |
名称 |
1 |
EA+ |
编码器A通道正输入 |
2 |
EB+ |
编码器B通道正输入 |
3 |
GND |
编码器GND输入 |
4 |
NC |
|
5 |
NC |
|
6 |
NC |
|
7 |
EZ+ |
编码器Z通道正输入 |
8 |
EZ- |
编码器Z通道负输入 |
9 |
NC |
|
10 |
NC |
|
11 |
EA- |
编码器A通道负输入 |
12 |
EB- |
编码器B通道负输入 |
13 |
VCC |
编码器+5V电源输入 |
14 |
NC |
|
15 |
NC |
|
4)CAN通讯端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
||||||||||||||||
CN5 |
|
1,9 |
CAN_H |
CAN数据正端 |
||||||||||||||||
2,10 |
CAN_L |
CAN数据负端 |
||||||||||||||||||
3,11 |
CAN_GND |
CAN电源地(隔离) |
||||||||||||||||||
4,12 |
/ |
/ |
||||||||||||||||||
5,13 |
/ |
/ |
||||||||||||||||||
6,14 |
/ |
/ |
||||||||||||||||||
7,15 |
CAN_GND |
CAN电源地(隔离) |
||||||||||||||||||
8,16 |
/ |
/ |
||||||||||||||||||
连接器外壳 |
PE |
屏蔽接地 |
||||||||||||||||||
备注 |
① 总线采用隔离方式 ② 最大通信距离与通信速率之间的关系如下:
|
三、使用环境及参数
冷却方式 |
自然冷却或外加散热器 |
|
使用环境 |
使用场合 |
尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
温度 |
0℃-40℃ |
|
湿度 |
40-90%RH |
|
震动 |
10~55Hz/0.15mm |
|
保存温度 |
-20℃-65℃ |
|
重量 |
约280克 |
机座号 |
混合伺服电机型号 |
保持转矩 |
机身长 |
|||
标准型(IP65) |
高性能型(IP65) |
抱闸型(IP65) |
防水型(IP67) |
|||
20机座 |
20HSM003-E1 |
|
|
|
0.03 |
53 |
28机座 |
28HSM006-E1 |
28HSM006-E2Z |
|
|
0.06 |
68 |
42机座
|
42HSM06-E1 |
42HSM06-E2Z |
42HSM06-BZ-E1/E2Z |
|
0.6 |
79 |
42HSM08-E1 |
42HSM08-E2Z |
42HSM08-BZ-E1/E2Z |
|
0.8 |
95 |
|
57机座
|
57HSM08-E1 |
57HSM08-E5Z |
|
|
0.8 |
59 |
57HSM14-E1 |
57HSM14-E5Z |
57HSM14-BZ-E1 |
57HSM14-FS-E1 |
1.4 |
73 |
|
57HSM24-E1 |
57HSM24-E5Z |
57HSM24-BZ-E1 |
57HSM24-FS-E1 |
2.4 |
93 |
|
57HSM27-E1 |
57HSM27-E5Z |
|
|
2.7 |
101 |
|
60机座
|
60HSM22-E1 |
60HSM22-E5Z |
60HSM22-BZ-E1 |
60HSM22-FS-E1 |
2.2 |
85 |
60HSM30-E1 |
60HSM30-E5Z |
60HSM30-BZ-E1 |
60HSM30-FS-E1 |
3 |
103 |
适合各种中小型自动化设备和仪器,例如:雕刻机、剥线机、切割机、激光机、绘图仪、数控机床、自动装配设备、电子加工设备、纺织服装设备等。在用户期望低噪声、高速度的设备中应用效果特佳。