1、技术参数
通讯相关技术参数
EtherCAT 通信规格 |
物理层 |
100BASE-TX |
通信连接器 |
RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT) |
|
网络拓扑结构 |
总线型 |
|
波特率 |
2× 100 Mbps(全双工) |
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帧数据长度 |
1484 bytes(最大值) |
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同步管理器 |
SM0:邮箱接收(主站TO从站) SM1:邮箱发送(从站TO主站) SM2:过程数据输出(主站TO从站) SM3:过程数据输入(从站TO主站) |
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FMMU (现场总线存储器管理单元) |
FMMU0:过程数据输出区域 FMMU1:过程数据输入区域 FMMU2:邮箱状态区域 |
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设备协议 |
CoE:CANopen over EtherCAT |
|
同步模式 |
DC Synchronization(SYNC0) Free Run(自由运行) |
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通信对象 |
SDO:服务数据对象 PDO:过程数据对象 EMCY:紧急事件 |
|
LED指示 ( RJ45连接器) |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
|
应用层规格 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
CiA402操作模式 |
循环同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)原点模式(HM) |
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|
循环周期 |
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.电器指标
参数 |
CL3-EC808AC |
|||
最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
|
连续输出电流 |
4 |
- |
8 |
A |
输入电源电压 |
20 |
- |
80 |
AC |
逻辑输入电流 |
3 |
- |
7 |
mA |
绝缘电阻 |
500 |
|
|
MΩ |
提供编码器电流 |
|
|
50 |
mA |
2.接口定义
1)电源输入端口
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
CN1 |
|
1 |
AC |
交流输入20~80VAC |
2 |
AC |
2)电机绕组端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
CN2 |
|
1 |
A+ |
电机A相正输入 |
2 |
A- |
电机A相负输入 |
||
3 |
B+ |
电机B相正输入 |
||
4 |
B- |
电机B相负输入 |
3)编码器反馈输入端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
CN3 |
|
1 |
EA+ |
编码器A通道正输入 |
2 |
EA- |
编码器A通道负输入 |
||
3 |
EB+ |
编码器B通道正输入 |
||
4 |
EB- |
编码器B通道负输入 |
||
5 |
EZ+ |
编码器Z通道正输入 |
||
6 |
EZ- |
编码器Z通道负输入 |
||
7 |
Vcc |
编码器5v电源 |
||
8 |
GND |
编码器5v电源地 |
||
9 |
NC |
|
||
10 |
NC |
|
||
11 |
NC |
|
||
12 |
PE |
屏蔽地 |
4)控制信号端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
输入/输出 |
名称 |
CN4 |
|
1 |
I1+ |
输入 |
差分输入信号IN1,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号1 |
2 |
I1- |
输入 |
|||
3 |
I2+ |
输入 |
差分输入信号IN2,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号2 |
||
4 |
I2- |
输入 |
|||
5 |
I3 |
输入 |
单端输入信号IN3~IN7,12~24V有效,最大输入频率10KHz,信号定义可配置,I3默认为原点,I4默认为正限位,I5默认为负限位,I6和I7默认为通用输入 COMI为单端输入信号公共端,共阳或共阴 |
||
6 |
I6 |
输入 |
|||
7 |
I4 |
输入 |
|||
8 |
I7 |
输入 |
|||
9 |
I5 |
输入 |
|||
10 |
COMI |
输入 |
|||
11 |
O1+ |
输出 |
差分输出信号OUT1,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认报警输出 |
||
12 |
O1- |
||||
13 |
O2+ |
输出 |
差分输出信号OUT2,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认到位信号 |
||
14 |
O2- |
||||
15 |
O3 |
输出 |
单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认未配置 |
||
16 |
O6 |
输出 |
单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出 |
||
17 |
O4 |
输出 |
单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出 |
||
18 |
24VB |
输出 |
抱闸信号电源输入端,接外部电源24V正极 |
||
19 |
O5 |
输出 |
单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出 |
||
20 |
BR+ |
输出 |
抱闸专用输出正端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能 |
||
21 |
COMO |
输出 |
输出共阴极公共端 |
||
22 |
BR- |
输出 |
抱闸专用输出负端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能 |
5)EtherCAT端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
CN5 |
|
1,9 |
E_TX+ |
EtherCAT数据发送正端 |
2,10 |
E_TX- |
EtherCAT数据发送负端 |
||
3,11 |
E_RX+ |
EtherCAT数据接收正端 |
||
4,12 |
/ |
/ |
||
5,13 |
/ |
/ |
||
6,14 |
E_RX- |
EtherCAT数据接收负端 |
||
7,15 |
|
/ |
||
8,16 |
|
/ |
||
连接器外壳 |
PE |
屏蔽接地 |
6)旋拨设定
驱动器采用MSD(高位)和LSD(低位)的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值,设定范围为0-255,设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”,旋转拨码LSD拨到“8”,则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。
MSD(高位) LSD(低位)
机座号 |
闭环电机型号 |
保持转矩 |
机身长度(mm) |
||||
标准系列 |
抱闸系列 |
防水系列 |
标准型 |
抱闸型 |
防水型 |
||
86 |
86CME35 |
3.5 |
95 |
||||
86CME45 |
86CME45-BZ |
86CME45-FS |
4.5 |
109 |
134 |
115 |
|
86CME80 |
86CME80-BZ |
86CME80-FS |
8 |
127 |
152 |
133 |
|
86CME85 |
86CME85-BZ |
86CME85-FS |
8.5 |
147 |
172 |
153 |
|
86CME120 |
86CME120-BZ |
86CME120-FS |
12 |
158 |
183 |
164 |
适用于各种中小型自动化设备和生产线中,例如:激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。