1、技术参数
通讯相关技术参数
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EtherCAT 通信规格 |
物理层 |
100BASE-TX |
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通信连接器 |
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
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网络拓扑结构 |
总线型 |
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波特率 |
2× 100 Mbps（全双工） |
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帧数据长度 |
1484 bytes（最大值） |
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同步管理器 |
SM0：邮箱接收（主站TO从站） SM1：邮箱发送（从站TO主站） SM2：过程数据输出（主站TO从站） SM3：过程数据输入（从站TO主站） |
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FMMU （现场总线存储器管理单元） |
FMMU0：过程数据输出区域 FMMU1：过程数据输入区域 FMMU2：邮箱状态区域 |
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设备协议 |
CoE：CANopen over EtherCAT |
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同步模式 |
DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由运行） |
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通信对象 |
SDO：服务数据对象 PDO：过程数据对象 EMCY：紧急事件 |
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LED指示 （ RJ45连接器） |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
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应用层规格 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
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CiA402操作模式 |
循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原点模式（HM） |
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循环周期 |
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.电器指标
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参数 |
CL3-EC808AC |
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最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
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连续输出电流 |
4 |
- |
8 |
A |
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输入电源电压 |
20 |
- |
80 |
AC |
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逻辑输入电流 |
3 |
- |
7 |
mA |
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绝缘电阻 |
500 |
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MΩ |
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提供编码器电流 |
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50 |
mA |
2.接口定义
1）电源输入端口
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
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CN1 |
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1 |
AC |
交流输入20~80VAC |
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2 |
AC |
2）电机绕组端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
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CN2 |
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1 |
A+ |
电机A相正输入 |
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2 |
A- |
电机A相负输入 |
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3 |
B+ |
电机B相正输入 |
||
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4 |
B- |
电机B相负输入 |
3）编码器反馈输入端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
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CN3 |
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1 |
EA+ |
编码器A通道正输入 |
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2 |
EA- |
编码器A通道负输入 |
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3 |
EB+ |
编码器B通道正输入 |
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4 |
EB- |
编码器B通道负输入 |
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5 |
EZ+ |
编码器Z通道正输入 |
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6 |
EZ- |
编码器Z通道负输入 |
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7 |
Vcc |
编码器5v电源 |
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8 |
GND |
编码器5v电源地 |
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9 |
NC |
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10 |
NC |
|
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11 |
NC |
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12 |
PE |
屏蔽地 |
4）控制信号端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
输入/输出 |
名称 |
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CN4 |
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1 |
I1+ |
输入 |
差分输入信号IN1，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1 |
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2 |
I1- |
输入 |
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|
3 |
I2+ |
输入 |
差分输入信号IN2，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2 |
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4 |
I2- |
输入 |
|||
|
5 |
I3 |
输入 |
单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，最大输入频率10KHz，信号定义可配置，I3默认为原点，I4默认为正限位，I5默认为负限位，I6和I7默认为通用输入 COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴 |
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6 |
I6 |
输入 |
|||
|
7 |
I4 |
输入 |
|||
|
8 |
I7 |
输入 |
|||
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9 |
I5 |
输入 |
|||
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10 |
COMI |
输入 |
|||
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11 |
O1+ |
输出 |
差分输出信号OUT1，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出 |
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12 |
O1- |
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13 |
O2+ |
输出 |
差分输出信号OUT2，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号 |
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14 |
O2- |
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15 |
O3 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认未配置 |
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16 |
O6 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 |
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17 |
O4 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 |
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18 |
24VB |
输出 |
抱闸信号电源输入端，接外部电源24V正极 |
||
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19 |
O5 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 |
||
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20 |
BR+ |
输出 |
抱闸专用输出正端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 |
||
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21 |
COMO |
输出 |
输出共阴极公共端 |
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22 |
BR- |
输出 |
抱闸专用输出负端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 |
5）EtherCAT端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
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CN5 |
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1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT数据发送正端 |
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2，10 |
E_TX- |
EtherCAT数据发送负端 |
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3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT数据接收正端 |
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4，12 |
/ |
/ |
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|
5，13 |
/ |
/ |
||
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6，14 |
E_RX- |
EtherCAT数据接收负端 |
||
|
7，15 |
|
/ |
||
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8，16 |
|
/ |
||
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连接器外壳 |
PE |
屏蔽接地 |
6）旋拨设定
驱动器采用MSD（高位）和LSD（低位）的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值，设定范围为0-255，设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”，旋转拨码LSD拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
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机座号 |
闭环电机型号 |
保持转矩 |
机身长度（mm） |
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标准系列 |
抱闸系列 |
防水系列 |
标准型 |
抱闸型 |
防水型 |
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86 |
86CME35 |
3.5 |
95 |
||||
|
86CME45 |
86CME45-BZ |
86CME45-FS |
4.5 |
109 |
134 |
115 |
|
|
86CME80 |
86CME80-BZ |
86CME80-FS |
8 |
127 |
152 |
133 |
|
|
86CME85 |
86CME85-BZ |
86CME85-FS |
8.5 |
147 |
172 |
153 |
|
|
86CME120 |
86CME120-BZ |
86CME120-FS |
12 |
158 |
183 |
164 |
|
适用于各种中小型自动化设备和生产线中，例如：激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。
