通讯相关技术参数
EtherCAT
通信规格
物理层
100BASE-TX
通信连接器
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
网络拓扑结构
总线型
波特率
2× 100 Mbps（全双工）
帧数据长度
1484 bytes（最大值）
同步管理器
SM0：邮箱接收（主站TO从站）
SM1：邮箱发送（从站TO主站）
SM2：过程数据输出（主站TO从站）
SM3：过程数据输入（从站TO主站）
FMMU
（现场总线存储器管理单元）
FMMU0：过程数据输出区域
FMMU1：过程数据输入区域
FMMU2：邮箱状态区域
设备协议
CoE：CANopen over EtherCAT
同步模式
DC Synchronization（SYNC0）
Free Run（自由运行）
通信对象
SDO：服务数据对象
PDO：过程数据对象
EMCY：紧急事件
LED指示
（ RJ45连接器）
L/A IN (Link/Activity IN) × 1
L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1
RUN × 1
ERR × 1
应用层规格
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
CiA402操作模式
循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原点模式（HM）
循环周期
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、
1.电器指标
参数
CL3-EC507
最小值
典型值
最大值
单位
连续输出电流
3
-
6
A
输入电源电压
20
36
50
Vdc
逻辑输入电流
7
10
20
mA
绝缘电阻
500
MΩ
提供编码器电流
50
mA
2.接口定义
1）电源输入端口
|
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
|
CN1 |
|
1 |
GND |
电源地 |
|
2 |
VDC |
电源正输入端 |
2）电机绕组端子
|
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
|
CN2 |
|
1 |
B- |
电机线组B相负端 |
|
2 |
A- |
电机线组A相负端 |
||
|
3 |
B+ |
电机线组B相正端 |
||
|
4 |
A+ |
电机线组A相正端 |
3）编码器反馈输入端子
|
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
|
CN3 |
|
1 |
EA+ |
编码器A通道正输入 |
|
2 |
EA- |
编码器A通道负输入 |
||
|
3 |
EB+ |
编码器B通道正输入 |
||
|
4 |
EB- |
编码器B通道负输入 |
||
|
5 |
EZ+ |
编码器Z通道正输入 |
||
|
6 |
EZ- |
编码器Z通道负输入 |
||
|
7 |
Vcc |
编码器5v电源 |
||
|
8 |
GND |
编码器5v电源地 |
||
|
9 |
NC |
|
||
|
10 |
NC |
|
||
|
11 |
NC |
|
||
|
12 |
PE |
屏蔽地 |
4）控制信号端子
|
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
输入/输出 |
名称 |
|
CN4 |
|
1 |
I1+ |
输入 |
差分输入信号IN1，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1 |
|
2 |
I1- |
输入 |
|||
|
3 |
I2+ |
输入 |
差分输入信号IN2，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2 |
||
|
4 |
I2- |
输入 |
|||
|
5 |
I3 |
输入 |
单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，最大输入频率10KHz，信号定义可配置，I3默认为原点，I4默认为正限位，I5默认为负限位，I6和I7默认为通用输入 COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴 |
||
|
6 |
I6 |
输入 |
|||
|
7 |
I4 |
输入 |
|||
|
8 |
I7 |
输入 |
|||
|
9 |
I5 |
输入 |
|||
|
10 |
COMI |
输入 |
|||
|
11 |
O1+ |
输出 |
差分输出信号OUT1，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出 |
||
|
12 |
O1- |
||||
|
13 |
O2+ |
输出 |
差分输出信号OUT2，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号 |
||
|
14 |
O2- |
||||
|
15 |
O3 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认未配置 |
||
|
16 |
O6 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 |
||
|
17 |
O4 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 |
||
|
18 |
24VB |
输出 |
抱闸信号电源输入端，接外部电源24V正极 |
||
|
19 |
O5 |
输出 |
单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 |
||
|
20 |
BR+ |
输出 |
抱闸专用输出正端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 |
||
|
21 |
COMO |
输出 |
输出共阴极公共端 |
||
|
22 |
BR- |
输出 |
抱闸专用输出负端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 |
5）EtherCAT端子
|
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
|
CN5 |
|
1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT数据发送正端 |
|
2，10 |
E_TX- |
EtherCAT数据发送负端 |
||
|
3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT数据接收正端 |
||
|
4，12 |
/ |
/ |
||
|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT数据接收负端 |
||
|
7，15 |
|
/ |
||
|
8，16 |
|
/ |
||
|
连接器外壳 |
PE |
屏蔽接地 |
6）旋拨设定
驱动器采用MSD（高位）和LSD（低位）的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值，设定范围为0-255，设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”，旋转拨码LSD拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
|
机座号 |
闭环电机型号 |
保持转矩 |
机身长度（mm） |
||||
|
标准系列 |
抱闸系列 |
防水系列 |
标准型 |
抱闸型 |
防水型 |
||
|
42 |
42CME02-C |
|
|
0.2 |
56 |
|
|
|
42CME04-C |
|
|
0.4 |
63 |
|
|
|
|
42CME06-C（*） |
|
|
0.6 |
70 |
|
|
|
|
42CME08-C（*） |
|
|
0.8 |
83 |
|
|
|
|
57 |
57CME06-C |
|
|
0.6 |
60 |
|
|
|
57CME13-C（**） |
57CME13-C-BZ （*） |
57CME13-C-FS （*） |
1.3 |
75 |
109 |
94 |
|
|
57CME23-C（**） |
57CME23-C-BZ （*） |
57CME23-C-FS （*） |
2.3 |
95 |
131 |
115 |
|
|
57CME26-C（**） |
|
|
2.6 |
103 |
|
|
|
|
57CME12X-C |
|
|
1.2 |
78 |
|
|
|
|
57CME21X-C |
|
|
2.1 |
99 |
|
|
|
|
D57 |
D57CME21-C |
|
|
2.1 |
86 |
|
|
|
D57CME31-C(*) |
|
|
3.1 |
105 |
|
|
|
|
60 |
60CME22X-C（*） |
60CME22-C-BZ |
60CME22-C-FS |
2.2 |
89 |
129 |
113 |
|
60CME30X-C（*） |
60CME30-C-BZ（*） |
60CME30-C-FS |
3 |
107 |
143 |
130 |
|
适用于各种中小型自动化设备和生产线中，例如：激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。
