1.电气指标
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参数 |
DM3E-870 |
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最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
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输出电流（峰值） |
2.1 |
/ |
7.0 |
A |
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电源电压（直流） |
20 |
48 |
80 |
Vdc |
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IO输入电流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
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IO输入电压 |
5 |
/ |
24 |
V |
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绝 缘 |
50 |
/ |
/ |
MΩ |
注：表中输出电流最小值为典型参考，输出电流出厂默认值为1A（峰值）,可通过软件自由设定。
2.接口描述
1）端子定义
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端子号 |
描述 |
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CN1 |
电源端子 |
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CN2 |
电机端子 |
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CN3 |
控制信号端子 |
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CN4 |
EtherCAT总线接口端子 |
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MSD |
旋码开关，与LSD设置通讯地址 |
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LSD |
旋码开关，与MSD设置通讯地址 |
2）电源端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
|
CN1 |
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1 |
GND |
电源地 |
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2 |
+Vdc |
电源正输入端（+24V ~ +80V） |
3）电机绕组端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
|
CN2 |
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1 |
B- |
电机线组B相负端 |
|
2 |
A- |
电机线组A相负端 |
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3 |
B+ |
电机线组B相正端 |
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|
4 |
A+ |
电机线组A相正端 |
4） 控制信号端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
输入/输出 |
名称 |
|
CN3 |
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1 |
O1 |
输出 |
数字输出信号1，单端方式，共COM-，OC输出，最大上拉24Vdc，50mA；默认报警功能 |
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2 |
O2 |
输出 |
数字输出信号1，单端方式，共COM-，OC输出，最大上拉24Vdc，50mA；默认到位功能 |
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3 |
C+ |
输入公共端 |
输入控制信号公共端，5~24Vdc |
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4 |
C- |
输出公共端 |
数字输出信号公共地 |
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5 |
I1 |
输入 |
数字输入信号１，单端方式，5～24Vdc；默认探针1功能 |
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6 |
I2 |
输入 |
数字输入信号２，单端方式，5～24Vdc；默认原点功能 |
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7 |
I3 |
输入 |
数字输入信号３，单端方式，5～24Vdc；默认正限位功能 |
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8 |
I4 |
输入 |
数字输入信号４，单端方式，5～24Vdc；默认负限位功能 |
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9 |
I5+ |
输入 |
数字输入信号5，差分方式，5～24Vdc；默认自定义功能 |
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10 |
I5- |
输入 |
5） EtherCAT总线接口端子
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端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
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CN3 |
 |
1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT数据发送正端 |
|
2，10 |
E_TX- |
EtherCAT数据发送负端 |
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3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT数据接收正端 |
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4，12 |
/ |
/ |
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|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT数据接收负端 |
||
|
7，15 |
/ |
/ |
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|
8，16 |
/ |
/ |
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连接器外壳 |
PE |
屏蔽接地 |
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备注 |
① LED1为“Link/Activity IN”状态灯，绿色 ② LED3为“Link/Activity OUT”状态灯，绿色 ③ LED2为“RUN”状态灯，绿色 ④ LED4为“ERR”状态灯，红色 |
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6）EtherCAT总线地址设定
DM3E-870支持两种方法设置从站地址：
1、采用2个16位旋转拨码设定驱动器的从站地址，具体定义如下表所示。
当两个旋转拨码数值均设置为“0”时，表示广播。
其余档位为固定从站地址，主站可使用此固定的地址进行设置寻址。
1~255通过两位旋转开关组合设定。
驱动器地址表示为旋转拨码1的档位和旋转拨码2的档位共同组成1个16进制的数值。
地址计算方法如下：
十进制地址=(LSD)+(MSD)*16
如旋转拨码1拨到“A”，旋转拨码2拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址为：8+10*16=168。
2、可由主站直接设置从站地址到从站别名寄存器0x12和0x13，主站再使用此地址进行设置寻址。
3． EtherCAT总线规格
1）通信规格
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项目 |
描述 |
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EtherCAT 通信 |
物理层 |
100BASE-TX |
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通信连接器 |
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
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网络拓扑结构 |
总线型 |
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波特率 |
2 × 100 Mbps（全双工） |
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帧数据长度 |
1484 bytes（最大值） |
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同步管理器 |
SM0：邮箱接收（主站TO从站） SM1：邮箱发送（从站TO主站） SM2：过程数据输出（主站TO从站） SM3：过程数据输入（从站TO主站） |
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同步模式 |
DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由运行） |
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通信对象 |
SDO：服务数据对象 PDO：过程数据对象 EMCY：紧急事件 |
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LED指示 （On RJ45连接器） |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
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通讯协议标准 |
CoE：CANopen over EtherCAT |
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设备协议标准 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
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CiA402操作模式 |
循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）、原点模式（HM） |
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2）LED状态指示规
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名称 |
颜色 |
状态 |
描述 |
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RUN |
绿色 |
关（OFF） |
初始化状态（Init state） |
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闪烁（Blinking） |
预操作状态（Pre-Operational state） |
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单闪（Single flash） |
安全操作状态（Safe-Operational state） |
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开（ON） |
操作状态（Operational state） |
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ERR |
红色 |
关（OFF） |
无错误 |
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闪烁（Blinking） |
通信设置错误（Communications setting error） |
||
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单闪（Single flash） |
同步错误或通信数据错误 （Synchronization error or communications data error） |
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双闪（Double flash） |
请求看门狗超时（Application WDT timeout） |
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闪烁（Flickering） |
引导错误（Boot error） |
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开（ON） |
内部总线看门狗超时（PDI WDT timeout） |
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L/A IN |
绿色 |
关（OFF） |
物理层链路无建立（Link not established in physical layer） |
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开（ON） |
物理层链路建立（Link established in physical layer） |
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闪烁（Flickering） |
链路建立后交互数据（In operation after establishing link） |
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|
L/A OUT |
绿色 |
关（OFF） |
物理层链路无建立（Link not established in physical layer） |
|
开（ON） |
物理层链路建立（Link established in physical layer） |
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|
闪烁（Flickering） |
链路建立后交互数据（In operation after establishing link） |
指示灯状态描述如下：
4.使用环境及参数
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冷却方式 |
自然冷却或强制风冷 |
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使用环境 |
场合 |
不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太大及强振动场所，禁止有可燃气体和导电灰尘； |
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温度 |
0~50℃ |
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湿度 |
40~90%RH |
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振动 |
10~55Hz/0.15mm |
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保存温度 |
-20℃～65℃ |
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重 量 |
约570克 |
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注意：
1、图中的开关表示传感器的信号端；
2、EtherCAT接口与其他驱动器连接时，是一进一出，顺序注意不能接错；
3、电缆及导线需固定好，避免靠近驱动器散热器和电机，以免受热降低绝缘性能。
86CM35 86CM45 86CM80 86CM85 86CM120
驱动器使用说明，注意事项等。
