1.电气指标
参数 |
DM3E-870 |
|||
最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
|
输出电流(峰值) |
2.1 |
/ |
7.0 |
A |
电源电压(直流) |
20 |
48 |
80 |
Vdc |
IO输入电流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
IO输入电压 |
5 |
/ |
24 |
V |
绝 缘 |
50 |
/ |
/ |
MΩ |
注:表中输出电流最小值为典型参考,输出电流出厂默认值为1A(峰值),可通过软件自由设定。
2.接口描述
1)端子定义
端子号 |
描述 |
CN1 |
电源端子 |
CN2 |
电机端子 |
CN3 |
控制信号端子 |
CN4 |
EtherCAT总线接口端子 |
MSD |
旋码开关,与LSD设置通讯地址 |
LSD |
旋码开关,与MSD设置通讯地址 |
2)电源端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
CN1 |
![]()
|
1 |
GND |
电源地 |
2 |
+Vdc |
电源正输入端(+24V ~ +80V) |
3)电机绕组端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
CN2 |
![]() |
1 |
B- |
电机线组B相负端 |
2 |
A- |
电机线组A相负端 |
||
3 |
B+ |
电机线组B相正端 |
||
4 |
A+ |
电机线组A相正端 |
4) 控制信号端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
输入/输出 |
名称 |
CN3 |
![]() |
1 |
O1 |
输出 |
数字输出信号1,单端方式,共COM-,OC输出,最大上拉24Vdc,50mA;默认报警功能 |
2 |
O2 |
输出 |
数字输出信号1,单端方式,共COM-,OC输出,最大上拉24Vdc,50mA;默认到位功能 |
||
3 |
C+ |
输入公共端 |
输入控制信号公共端,5~24Vdc |
||
4 |
C- |
输出公共端 |
数字输出信号公共地 |
||
5 |
I1 |
输入 |
数字输入信号1,单端方式,5~24Vdc;默认探针1功能 |
||
6 |
I2 |
输入 |
数字输入信号2,单端方式,5~24Vdc;默认原点功能 |
||
7 |
I3 |
输入 |
数字输入信号3,单端方式,5~24Vdc;默认正限位功能 |
||
8 |
I4 |
输入 |
数字输入信号4,单端方式,5~24Vdc;默认负限位功能 |
||
9 |
I5+ |
输入 |
数字输入信号5,差分方式,5~24Vdc;默认自定义功能 |
||
10 |
I5- |
输入 |
5) EtherCAT总线接口端子
端子号 |
图示 |
管脚号 |
信号 |
名称 |
CN3 |
![]() |
1,9 |
E_TX+ |
EtherCAT数据发送正端 |
2,10 |
E_TX- |
EtherCAT数据发送负端 |
||
3,11 |
E_RX+ |
EtherCAT数据接收正端 |
||
4,12 |
/ |
/ |
||
5,13 |
/ |
/ |
||
6,14 |
E_RX- |
EtherCAT数据接收负端 |
||
7,15 |
/ |
/ |
||
8,16 |
/ |
/ |
||
连接器外壳 |
PE |
屏蔽接地 |
||
备注 |
① LED1为“Link/Activity IN”状态灯,绿色 ② LED3为“Link/Activity OUT”状态灯,绿色 ③ LED2为“RUN”状态灯,绿色 ④ LED4为“ERR”状态灯,红色 |
6)EtherCAT总线地址设定
DM3E-870支持两种方法设置从站地址:
1、采用2个16位旋转拨码设定驱动器的从站地址,具体定义如下表所示。
当两个旋转拨码数值均设置为“0”时,表示广播。
其余档位为固定从站地址,主站可使用此固定的地址进行设置寻址。
1~255通过两位旋转开关组合设定。
驱动器地址表示为旋转拨码1的档位和旋转拨码2的档位共同组成1个16进制的数值。
地址计算方法如下:
十进制地址=(LSD)+(MSD)*16
如旋转拨码1拨到“A”,旋转拨码2拨到“8”,则对应该驱动器的从站地址为:8+10*16=168。
2、可由主站直接设置从站地址到从站别名寄存器0x12和0x13,主站再使用此地址进行设置寻址。
3. EtherCAT总线规格
1)通信规格
项目 |
描述 |
|
EtherCAT 通信 |
物理层 |
100BASE-TX |
通信连接器 |
RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT) |
|
网络拓扑结构 |
总线型 |
|
波特率 |
2 × 100 Mbps(全双工) |
|
帧数据长度 |
1484 bytes(最大值) |
|
同步管理器 |
SM0:邮箱接收(主站TO从站) SM1:邮箱发送(从站TO主站) SM2:过程数据输出(主站TO从站) SM3:过程数据输入(从站TO主站) |
|
同步模式 |
DC Synchronization(SYNC0) Free Run(自由运行) |
|
通信对象 |
SDO:服务数据对象 PDO:过程数据对象 EMCY:紧急事件 |
|
LED指示 (On RJ45连接器) |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
|
通讯协议标准 |
CoE:CANopen over EtherCAT |
|
设备协议标准 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
|
CiA402操作模式 |
循环同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)、原点模式(HM) |
2)LED状态指示规
名称 |
颜色 |
状态 |
描述 |
RUN |
绿色 |
关(OFF) |
初始化状态(Init state) |
闪烁(Blinking) |
预操作状态(Pre-Operational state) |
||
单闪(Single flash) |
安全操作状态(Safe-Operational state) |
||
开(ON) |
操作状态(Operational state) |
||
ERR |
红色 |
关(OFF) |
无错误 |
闪烁(Blinking) |
通信设置错误(Communications setting error) |
||
单闪(Single flash) |
同步错误或通信数据错误 (Synchronization error or communications data error) |
||
双闪(Double flash) |
请求看门狗超时(Application WDT timeout) |
||
闪烁(Flickering) |
引导错误(Boot error) |
||
开(ON) |
内部总线看门狗超时(PDI WDT timeout) |
||
L/A IN |
绿色 |
关(OFF) |
物理层链路无建立(Link not established in physical layer) |
开(ON) |
物理层链路建立(Link established in physical layer) |
||
闪烁(Flickering) |
链路建立后交互数据(In operation after establishing link) |
||
L/A OUT |
绿色 |
关(OFF) |
物理层链路无建立(Link not established in physical layer) |
开(ON) |
物理层链路建立(Link established in physical layer) |
||
闪烁(Flickering) |
链路建立后交互数据(In operation after establishing link) |
指示灯状态描述如下:
4.使用环境及参数
冷却方式 |
自然冷却或强制风冷 |
|
使用环境 |
场合 |
不能放在其它发热的设备旁,要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体,湿度太大及强振动场所,禁止有可燃气体和导电灰尘; |
温度 |
0~50℃ |
|
湿度 |
40~90%RH |
|
振动 |
10~55Hz/0.15mm |
|
保存温度 |
-20℃~65℃ |
|
重 量 |
约570克 |
注意:
1、图中的开关表示传感器的信号端;
2、EtherCAT接口与其他驱动器连接时,是一进一出,顺序注意不能接错;
3、电缆及导线需固定好,避免靠近驱动器散热器和电机,以免受热降低绝缘性能。
86CM35 86CM45 86CM80 86CM85 86CM120
驱动器使用说明,注意事项等。